Contact : F. Thiébolt
Organisation : neOCampus - IRIT
Projet : Yocto@Jetson Nano for ROS2 (docker) and CANopen + CANopen@embedded system
Description du projet :
Ce projet se déroulera dans le contexte des systèmes ambiants appliqués à l'opération neOCampus (http://neocampus.univ-tlse3.fr/wiki). Cette opération vise à doter le campus de l'Université Paul Sabatier d'une intelligence pervasive au service des utilisateurs. Pour cela, elle s'appuie sur un grand nombre de capteurs sans fil disséminés dans les bâtiments et sur des effecteurs pour piloter des équipements tels que volets roulants, ventouses magnétiques, luminaires etc.
Lancée en 2013, l'opération neOCampus collecte de la donnée issue de capteurs disséminés sur le campus. Les points de collectes se présentent soit sous la forme d'un automate programmable 1 ou bien d'un end-device (e.g neOSensor 2 ): dans les deux cas, les capteurs et/ou effecteurs y sont directement attachés. Cependant, lorsque ces capteurs / effecteurs se retrouvent disséminés à l'échelle d'un immeuble, la solution passe alors par la mise en œuvre d'un bus de terrain.
Nous vous proposons ici la mise en œuvre du protocole CANopen pour des communications entre un master (Jetson Nano) et des systèmes embarqués (stm32) sur bus CAN. Ce type de bus est également présent dans le milieu des Véhicules Autonomes Connectés (VACOP ---projet autOCampus) et de trains (Nexeya).
Pour aller un cran plus loin dans l'innovation, ce projet ambitionne de fusionner alimentation DC et transfert de données: ainsi, le câble DC (e.g 24v) va également servir au transport du protocole CAN via une modulation à définir.
Le bus CAN utilise une paire torsadée comme médium de communication sur lequel transite des signaux différentiels. Sa vitesse de transmission va de 1Mbits/s sur qq dizaines de mètres à plusieurs kilomètres pour un débit de 10kbits/s.
Ressources : * PDF