Contact : Thomas Carle
Email : thomas.carle@irit.fr
Organisation : IRIT - UPS
Description du projet :
L'objectif de ce projet est d'implémenter des bibliothèques en langage C permettant de piloter automatiquement un modèle réduit de voiture autonome, contrôlée par une Raspberry Pi ou une carte Nvidia Jetson Nano.
La première bibliothèque à développer concerne le contrôle des moteurs et servomoteurs de la voiture via une interface i2c et une carte PWM.
La seconde bibliothèque sera un driver permettant l'acquisition d'images par les ports MIPI-CSI présents sur les 2 types de cartes. La particularité de ce driver sera de n'utiliser que de la mémoire allouée statiquement. On pourra s'appuyer sur des drivers open-source existants (e.g. https://github.com/ArduCAM/MIPI_Camera/tree/master/RPI), qu'il s'agira de modifier pour retirer toute allocation dynamique.
Enfin on pourra implémenter un démonstrateur utilisant les fonctions de ces 2 bibliothèques et mettant en œuvre un algorithme de PID ou un réseau de neurones simple pour contrôler la voiture et lui faire suivre une ligne.
Documents :